更換機器人拐軸（上臂）

拆卸方法：

1.先將五六軸手腕拆卸下來

2.將機器人四軸油脂放干凈，拆完電機后用干凈的抹布將電機跟齒輪箱的接口堵住(如下圖)

3.如圖拆卸周邊12個螺絲，包含定位銷孔

4.螺絲拆卸時要預留三到四個，松到一定程度，用均衡的力度向垂直方向抬起管軸，若膠封嚴重，可用皮錘敲動；若敲不動，則可將機器人搖到四軸豎直向下的位置，讓其自然力脫落（拆卸電機后移動機器人①示教器移動，會出現轉數計數器未更新報警，方法：不用管報警，電機上電點確定報警，繼續轉動機器人②按底座下部抱閘按鈕，手動抱著軸運動?。?！注意，需兩個人以上，軸轉動很重）

安裝方法:

1.外部邊緣先用酒精擦拭干凈，再涂上574耐高溫平面密封膠（如下圖）

2.將定位銷放到位置，把拐軸按照豎直方向放到定位銷上緊好周圍螺絲，也是采用對角擰緊，多次上緊的方法

3.上緊后，經干凈的抹布將周邊擠出來的平面膠擦拭干凈

4.拐軸上緊后，反面裝電機

拐軸拆卸時機器人位置：四軸豎直向上

拐軸齒輪：

574耐高溫平面密封膠

574平面膠涂抹示意圖（不漏油的關鍵）