更換電機方式

電機更換

1.進行程序備份；

2.找程序中的一個定位點，或者新建程序ASBJ（將123456軸全部至于零位，手動搖動二軸，找一個固定點位），或者手動搖到一個固定位置，進行記錄程序；

3.將齒輪箱內的油脂放掉；

4.將機器人搖到如圖位置；

5.使整個下臂處于限位2/3上，松開2軸抱閘，保證下臂停在末端位置；

6.斷電，拆卸電機:先將2軸電機后蓋內部電纜拆掉，包括后殼；線纜拆掉后，進行電機拆卸，對角卸掉四顆螺栓，必要對角用M10螺栓頂出電機；

7.安裝新電機前，新電機表面灰塵清理，O型圈周圍用潤滑脂涂抹，要確保安裝新電機小齒輪與齒輪箱內嚙合（四個螺栓22N力上緊）；安裝新電機，對角螺栓22N力上緊；

8齒輪箱重新注入新油脂；

9.恢復位置，根據之前做的程序記錄，進行位置找準。根據更換之前的位置，更換完同樣搖到相同位置，看看偏移的數值，進行校準補償，校準完更新轉數計數器，并記錄好本次更改的校準點。