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      更換電機方式

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      電機更換

      1.進行程序備份;

      2.找程序中的一個定位點,或者新建程序ASBJ(將123456軸全部至于零位,手動搖動二軸,找一個固定點位),或者手動搖到一個固定位置,進行記錄程序;

      3.將齒輪箱內的油脂放掉;

      4.將機器人搖到如圖位置;

      C:\Users\asus\AppData\Local\Temp\WeChat Files\a9d3277da5f6ecf7db6e81c40b7b060.png

      5.使整個下臂處于限位2/3上,松開2軸抱閘,保證下臂停在末端位置;

      6.斷電,拆卸電機:先將2軸電機后蓋內部電纜拆掉,包括后殼;線纜拆掉后,進行電機拆卸,對角卸掉四顆螺栓,必要對角用M10螺栓頂出電機;

      7.安裝新電機前,新電機表面灰塵清理,O型圈周圍用潤滑脂涂抹,要確保安裝新電機小齒輪與齒輪箱內嚙合(四個螺栓22N力上緊);安裝新電機,對角螺栓22N力上緊;

      8齒輪箱重新注入新油脂;

      9.恢復位置,根據之前做的程序記錄,進行位置找準。根據更換之前的位置,更換完同樣搖到相同位置,看看偏移的數值,進行校準補償,校準完更新轉數計數器,并記錄好本次更改的校準點。

      2021年4月26日 19:39
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